clc
clear
close all

Ts=0.1;
Tref=10;
Tmax=15;

refPomoc=ones(2,Tref/Ts);

refPomoc(1,(Tref/0.4):(3*Tref/0.4))=25;
refPomoc(2,(Tref/0.2):(Tref/0.1))=50;

for i=1:length(refPomoc);
    ref(2*i-1)=refPomoc(1,i);
    ref(2*i)=refPomoc(2,i);
end

param.ref=ref;
%% sim

[y,t,out]=simulace(@dualIntLint,@dualInt,@mpc_dualInt_ref,Tmax/Ts,Ts,zeros(2,1),zeros(2,1),param);

ref=out.ref;

plot(t,y(1,:),t,y(2,:),'g',t,ref(1,:),'r',t,ref(2,:),'k');
grid on;
legend('y1','y2','ref1','ref2');
ylabel('y [-]');
xlabel('t [s]');
title('test sledovani');

u=out.u;
figure
plot(t,u)
grid on
legend('u1','u2');
ylabel('u [-]');
xlabel('t [s]');
